基于激光雷达的SLAM建图改进算法
郭旭
刘振宇
惠泽宇
沈阳工业大学信息科学与工程学院辽宁沈阳 110000
摘要：在汽车工业高速发展的今天,自动驾驶技术已成为实现智慧交通必不可少的一环,真实无偏、高精度的环境地图是自动驾驶汽车在定位导航、路径规划时必不可少的前提条件.回环检测功能虽说可以在一定程度上减少建图时的累积误差,但也只是实现了回环区域内的局部优化,无法对非回环路径内的轨迹进行改善,进而导致现阶段激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在构建室外大场景地图时的整体精度偏低.针对以上情况提出一种基于回环检测的全局地图优化方案,将回环检测后得到的单帧点云校正值补偿到非回环路径内,并通过地面约束方法对地图进行垂直误差校正.实验借助KITTI公开数据集测评,结果表明改进算法的室外场景建图精度优于主流开源算法LeGO-LOAM.
关键词：激光SLAM回环检测位姿补偿地面约束
论文发表日期：2022-05-28
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 16-19 )