基于2D视觉的复合AGV机器人上下料的定位方法
刘蕾
沈阳机床(集团)设计研究院有限公司上海分公司 上海 200082
摘要：针对复合式AGV定位精度在厘米级别、很难满足如机床上下料、柔性装配等高精度定位需求应用场景的问题,提出了一种基于2D视觉补偿方法.首先完成高精度的手眼标定完成相机工具标定;然后通过对参考特征进行标定,再通过参考特征在AGV移动前后的图像信息计算AGV移动前后的机器人基坐标系的位置及角度偏移;最后对上下料点位姿补偿进行补偿.实验结果表明,复合式AGV机器人最终的上下料精度控制在±1.5 mm内,符合大部分高精度上下料应用场景需求.
关键词：手眼标定AGV机器人视觉系统机床上下料
论文发表日期：2022-07-28
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 58-61 )