基于STM32的两轮自平衡车控制系统设计
俞晨吉
潘泽庆
胡海洋
常波
淮阴工学院电子信息工程学院 江苏淮安 223003
摘要：针对目前平衡车控制系统投入成本高、运行不稳定等问题,设计了一种基于STM32F103C8T6为控制核心的两轮自平衡车,首先,利用车载陀螺仪和MPU6050传感器检测两轮自平衡车的倾角和加速度,然后通过Kalman滤波算法数据处理融合后得到最优倾角和加速度.最后,通过比例积分微分控制器(proportional integral derivative,PID)控制算法将控制量经过放大环节放大后传递给电机,电机运作消除位置和速度偏差保证小车平衡,从而实现了整车的稳定控制.实验结果表明,所设计的平衡车控制系统,投入成本低,工作性能良好,稳定运行.
关键词：平衡车PID控制Kalman滤波数据融合STM32
资助基金：江苏省大学生实践创新项目(202211049276XJ)
论文发表日期：2023-08-28
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 12-15 )