融合改进A*和蚁群算法的多目标路径规划
付豪
安徽理工大学电气与信息工程学院 安徽淮南 232001
摘要：由于A*算法无法用于多目标路径规划,而且在单目标路径规划中易触碰障碍物、转折次数多、路径不够平滑等问题,提出一种融合改进A*算法和蚁群算法的多目标路径规划方法.首先,在A*算法中改进节点搜索条件,使所规划的路径与障碍物保持一定安全距离;然后,采用最优转折点选取方法对A*算法产生的全段路径进行处理,选取出最优转折点,解决了A*算法路径冗余、路径转折次数多的问题,然后利用自适应B样条函数对基于关键节点的整段路径进行分段优化,得出一条平滑的路径;最后,融合蚁群算法使 A* 算法可进行多目标路径规划.仿真结果表明,融合后的改进A*算法不仅实现了多目标路径规划,而且相比于A*算法规划出来的路径转折次数明显减少,路径长度减小,累计转折角度也大大降低.
关键词：改进A*算法多目标最优转折点自适应B样条改进蚁群算法
论文发表日期：2023-09-28
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 39-42 )