基于导纳算法的管道机械双臂螺栓装配研究
殷云彬1
张悦1
卜春光2
1.沈阳工业大学机械工程学院 辽宁沈阳 1108702.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 辽宁沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院 辽宁沈阳 110016
摘要：为解决煤矿井下巷道管道安装中的法兰光孔螺栓连接问题,针对双机械臂提出一种基于导纳算法的螺栓螺母紧固控制器.首先,采用ATI力传感器实时感知机械臂与环境接触时的力;其次,用UR机械臂搭建实验系统,利用双机械臂模拟螺栓螺母的装配过程;最后,在实验系统中应用导纳控制算法,实现实时监测机械臂与环境之间的接触力,并相应调整机械臂的位置以减少接触力,从而有效保护了工件和传感器,验证了柔顺控制算法在螺栓拧紧过程中的有效性.
关键词：双机械臂力反馈柔顺控制导纳控制位置控制
资助基金：煤矿井下管道安装机器人研发(2022YFB4703602)
论文发表日期：2024-05-28
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 46-49 )