基于改进灰狼优化算法的码垛机器人轨迹规划
曹飞虎
陈桂
周磊
马宇臣
倪浩
徐衍丰
南京工程学院机械工程学院 江苏南京 211167
摘要：运动时间是码垛机器人工作中的一项重要指标.为提高码垛机器人的运动效率,文章提出了一种以时间最优为目标的改进灰狼算法来完成轨迹优化.该算法通过使用Circle映射初始化种群,并设置非线性的收敛因子,以提高算法的求解精度、收敛速度和全局搜索能力.在建立运动学模型的基础上,以3-5-3多项式插值为例,完成了关节空间中的末端轨迹规划.随后,利用改进的灰狼优化算法对轨迹进行优化.通过MATLAB软件进行仿真试验,并将结果与未优化的灰狼算法和粒子群算法进行对比,结果显示,改进后的灰狼优化算法具有更快的收敛速度和更高的运动效率,优于其他两种算法.此外,各个关节的轨迹平稳连续,验证了该轨迹规划方法的有效性.
关键词：码垛机器人时间最优轨迹规划改进灰狼优化算法
论文发表日期：2025-02-27
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 30-34 )