复杂车间环境下并行式多机器人解耦式冲突避免轨迹规划
赵桂清
崔传辉
王宁
聊城大学东昌学院 山东聊城 252000
摘要：多机器人在包含大量的静态障碍物的复杂车间环境工作时,需要频繁交互和协作,以确保任务的顺利完成.但在没有解耦的情况下,机器人路径规划算法需要同时考虑全局路径的优化和冲突的检测与处理,增加了不必要的绕行路径长度和等待时间.因此,开展并行式多机器人解耦式冲突避免轨迹规划研究.采用分布式控制架构,采集多机器人之间的协作状态数据.根据获取的多机器人协同作业数据,采用Dijkstra算法为每个机器人生成从起点到终点的最短路径,并利用动态窗口法评估不同路径的可行性,提高路径规划效率.根据最短路径,设计解耦式冲突避免设计,解耦过程为将冲突检测与处理过程从全局路径规划中分离出来,以快速响应冲突风险,当检测到冲突风险时,预警机制立即发出预警信号,以便机器人有足够的时间采取避让措施,降低算法复杂度,实现并行式多机器人解耦式冲突避免轨迹规划.通过实例应用证明,该方法能够有效避免多机器人运行中的冲突问题,提高机器人整体运行效率和安全性,为复杂车间环境下的多机器人协同作业提供有力支持.
关键词：复杂车间环境多机器人冲突避免解耦式并行式
资助基金：聊城市重点研发计划政策引导类项目(2023YD09)
论文发表日期：2025-06-25
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 38-41 )