四旋翼室内飞行系统仿真与研究
刘顺财
福州理工学院电子工程学院 福建 福州 350506
摘要：为更好地了解不同算法下的路径规划效果,在路径规划方面,通过仿真对比了 D*、A*、粒子群优化(PSO)以及遗传算法与粒子群优化结合(GA+PSO)4种算法的性能,实验表明D*与A*算法在静态环境下能快速锁定最短路径.为让四旋翼更好地在2D激光雷达实现飞行器的立体室内飞行能力.探索在无3D激光雷达条件下,单目摄像头与2D激光雷达结合的飞行策略.实验证明,该策略能精确遍历预设巡航点,误差控制在0.1m以内,满足题目要求的0.25 m以内.同时,揭示了 2D激光雷达在特定应用场景下的局限性,并提出解决方案,配备两个单目摄像头可以避免飞机旋转导致的地图旋转问题.这一设计有效克服地图的偏差问题,为复杂环境下的精准导航提供了可靠的技术支持.
关键词：路径规划单目摄像头2D激光雷达立体
资助基金：福建省中青年教师教育科研项目(JZ230068)
论文发表日期：2025-07-25
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 61-65 )