基于静平衡的四足巡检机器人跳跃与爬梯步态研究
冷静
深圳市第二职业技术学校 广东 深圳 518107
摘要：由于现有巡检机器人关节角度超过30°,在跳跃或爬梯时易因重心突变导致机身不稳定,使得步态运动轨不连贯,为此文章研究基于静平衡的四足巡检机器人跳跃与爬梯步态.在摆腿阶段,机器人重心的地面投影必须始终位于支撑三角形内,确保运动过程中的静平衡稳定性,并引入卡尔曼滤波融合不同传感器的数据,以获得更准确的机器人状态估计,从而更准确地判断机器人的稳定性状态.基于判断结果,利用基于强化学习的步态优化技术,在不断与环境交互的过程中学习最优的步态策略,自动调整迈腿顺序和运动轨迹,以在满足稳定性要求的前提下,实现静平衡步态控制.然后,采用1-3-4-2-1循环序列,对机器人运动的平稳性进行步态分析,使得机器人始终在复杂地形下保持运动连贯性.实验结果表明,机器人展现出了较高的稳定性和协调性,其运动轨迹平滑连贯,未出现任何显著的冲击或不稳定现象;关节角度保持在25°～30°,该曲线与理论预测值高度吻合,充分证明了基于该运动学模型所设计的步态规划方法在实际应用中的有效性和可行性.
关键词：四足巡检机器步态地形核电站无人机室自主巡检
论文发表日期：2026-01-25
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 28-31 )