机械手的一种轨迹规划
边广韬1
叶长龙1
赵建国2
1.沈阳工业大学机械工程学院,2.金杯汽车教育中心,
摘要：提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法；在抓手位置描述的基础上，用几何法完成了空间位姿的描述，使抓手位置的描述简单明了，减少了工作量；利用变角速度实现理想的运动效果，并计算出迪卡尔空间的路径点 ;对关节变量作了多项式插值，充分满足各节点处的速度值；本方法不局限于机器人的具体结构和类型，具有一定的通用性 .
关键词：机器人位姿轨迹规划
分类号：TP242.2(自动化技术及设备)
论文发表日期：2001-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 490-492 )
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