直线伺服6杆虚拟轴机床轨迹跟踪控制的研究
韩庆涛
郭庆鼎
谢冬梅
1.沈阳工业大学,电气工程学院,辽宁,沈阳,1100232.沈阳工业大学,电气工程学院,辽宁,沈阳,1100233.沈阳工业大学,电气工程学院,辽宁,沈阳,110023
摘要：针对永磁直线伺服电动机(PMLSM)驱动的6自由度虚拟轴机床提出了一种新的轨迹跟踪控制方法.该方法采用神经网络实现实时IP位置控制器的在线设计,将杆间的耦合作用和负载扰动看作是电机动力学参数的变化,利用观测器对电机参数进行观测,从而使计算大大简化.利用给定加速度来调整动子电流的大小,间接实现了加速度跟随控制,改善了虚拟轴机床的轨迹跟踪性能.仿真实验表明该方法对虚拟轴机床各杆的位置、速度、加速度实现了精确的跟随控制,系统具有很强的鲁棒性.
关键词：虚拟轴机床轨迹跟踪控制观测器加速度跟随控制永磁直线同步伺服电动机
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(50075057)
论文发表日期：2002-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 485-489 )
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