焊接机器人焊接相贯线曲线仿真
叶长龙1
廉立新2
赵永辉3
1.沈阳工业大学,机械工程学院,沈阳,1100232.调兵山市热力处,辽宁,铁岭,1127003.沈阳鼓风机(集团)有限公司,沈阳透平机械股份有限公司制造部,辽宁,沈阳,110022
摘要：在分析了研究中的含简单闭链5R焊接机器人的结构特点的基础上,针对作两圆柱相贯线运动的作业要求,提出了一种有效轨迹规划方法;用几何法完成了空间位姿的描述;利用变角速度实现稳定的运动效果; 在比较多种插值函数的基础上,对关节变量作了多项式插值;用几何矢量法完成逆运动学求解,并用凯恩方法对机器人的动力学进行了计算,设计了仿真程序,对仿真结果进行分析并改进机构;为机器人的设计、运动控制、离线编程提供了依据.
关键词：机器人轨迹运动学动力学仿真
分类号：TP24(自动化技术及设备)
论文发表日期：2003-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 426-429 )
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