移动机器人数学模型的近似线性化
姜勇1
孙茂相1
董再励2
1.沈阳工业大学,信息科学与工程学院,沈阳,1100232.中国科学院沈阳自动化研究所,机器人学重点实验室,沈阳,110016
摘要：针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统,提出了一种基于平衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法,并用此算法解决了一类完整约束轮式移动机器人(WMR)的镇定问题.仿真分析表明,此方法不仅能够实现系统的镇定,而且降低了因平衡工作点变动给系统稳定性带来的影响,同时也大大地简化了对非线性系统的综合设计过程,具有良好的控制效果和实用性.
关键词：近似线性化平衡流形状态反馈镇定李括号完整约束移动机器人
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家重点实验室基金(0101;RL200110)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 200-204 )
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