深海机器人推进电机系统的混沌控制
安跃军1
孙昌志1
燕奎臣2
刘子俊2
Kurt Warbinek3
1.沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,1100232.中国科学院,沈阳自动化研究所,沈阳,1100163.德国埃斯林根工业大学,电气工程系,埃斯林根,73728
摘要：深海机器人推进电机系统中出现的混沌现象,直接影响深海机器人稳定性、可靠性和安全性.采用自适应控制技术对其混沌行为加以控制,对该方法的可行性和有效性进行了证明.设计和构造了易于工程实施的混沌控制器,用于深海机器人推进电机系统混沌控制.仿真实验表明,推进电机系统在自适应控制器的作用下可迅速脱离混沌状态,并进入持续稳定状态,控制效果明显.可以为深海机器人推进电机系统中可能出现的混沌运行行为提供控制策略和抑制预案,有利于混沌控制嵌入软件的开发,确保深海机器人稳定、可靠和安全地运行,具有一定的实用价值.
关键词：混沌控制推进系统水下机器人无刷电机自适应控制混沌吸引子
分类号：TP2(自动化技术及设备)
资助基金：辽宁省科技计划(20031023)辽宁省教育厅项目(05L299)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 526-529 )
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