动态环境下自主移动机器人的导航复杂性
石鸿雁
孙昌志
陈冬阳
安跃军
1.沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,1100232.沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,1100233.沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,1100234.沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,110023
摘要：在自主移动机器人相关技术的研究中,导航技术是其研究核心.动态不确定环境下的路径规划是自主移动机器人导航的关键环节之一,受到了许多学者的关注.多障碍环境下的路径规划,尤其是多障碍动态环境下的路径规划,是一个比较复杂的问题.通过混沌现象对自主移动机器人在动态环境下,利用传感器信息导航的复杂性进行了探讨.通过计算最大Lyapunov指数和描绘功率谱分析图这两种方法,确定了自主移动机器人从传感器上获得的机器人与障碍物间距离信息的时间序列存在混沌现象,揭示了自主移动机器人在动态环境下导航复杂性的原因.
关键词：混沌动态环境自主移动机器人导航路径规划
分类号：TP2(自动化技术及设备)
资助基金：辽宁省教育厅资助项目(05L300;20040267)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 534-537,552 )
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