全方位移动机器人鲁棒控制
许巍丽1
孙茂相2
1.沈阳工业大学,信息科学与工程学院,沈阳,110023;清华大学,智能技术与系统国家重点实验室,北京,1000842.沈阳工业大学,信息科学与工程学院,沈阳,110023
摘要：针对近年来在移动机器人运动控制方面的热点问题--包含不确定扰动输入的完整约束轮式移动机器人的运动控制和干扰抑制问题进行了深入、细致的研究.根据移动机器人的不确定性模型,将移动机器人的跟踪问题转换为标准的H∞控制问题进行研究,结果表明:H∞鲁棒控制对于移动机器人的干扰具有良好的抑制性能.提出了一种基于LMI通过局部反馈H∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的算法,通过仿真实验,验证了此算法的合理性和有效性.
关键词：移动机器人不确定性线性矩阵不等式鲁棒控制H∞控制
分类号：TP24(自动化技术及设备)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 312-316,343 )
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