基于μC/OS-Ⅱ的机器人电机混沌现象实时检测
孙昌志1
安辉1
曹继伟1
卢旺2
1.沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,1100232.上海浦发银行沈阳分行信息科技部,沈阳,110023
摘要：针对深海机器人推进电机工作中存在的混沌现象以及危害,详细阐述了在基于μCOS-Ⅱ实时操作系统、DSP为底层硬件的嵌入式控制系统中实现对其混沌现象实时检测的设计过程.利用Takens定理进行重构、Wolf计算其Lyapunov指数的方法编写混沌检测程序,并嵌入到操作系统时钟内部实现对混沌现象的周期检测.在操作系统的时钟中断中运行该程序,实现了对混沌现象的实时检测,同时对于具有30MIPS指令执行速度的2407A处理器来说,并不会增加系统的额外开销.
关键词：混沌嵌入式软件实时操作系统数字信号处理器时钟中断
分类号：TM351(电机)
资助基金：辽宁省科技计划(20031023)辽宁省科技计划(2005216010)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 139-142 )
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