移动机器人导航中的混沌识别
石鸿雁1
刘万里1
陈忠菊2
1.沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳,1101782.辽宁公安司法管理干部学院,沈阳,110161
摘要：针对在移动机器人中导航数据信息的混沌现象将会影响导航质量且威胁机器人安全的问题,采用改进的C-C法对移动机器人导航数据信息的时间序列进行相空间重构,用拓展小数据量法计算系统的最大Lyapunov指数以识别混沌.介绍了改进C-C法和拓展小数据量法的改进算法,通过典型的Lorenz混沌系统,验证了这一方法的可行性和有效性.对实测的移动机器人导航数据信息进行混沌识别并与传统方法进行比较,结果表明:由改进C-C法重构的相空间更能呈现原系统的特性;由拓展小数据量法计算的最大Lyapunov指数比较稳定,更接近真实值.
关键词：移动机器人导航混沌识别相空间重构嵌入维数延迟时间Lyapunov指数小数据量法
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：辽宁省教育厅项目(05L3000)辽宁省科技厅自然科学研究项目(20062037)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 436-440 )
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