下肢康复机器人机械结构设计及动力学仿真
杨俊友
李宇庆
白殿春
1.沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,1108702.沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,1108703.沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,110870
摘要：为推动康复机器人发展,提高下肢康复训练水平,设计了一种新型下肢训练康复机器人的机械结构.设计采用新型全向移动平台机构,实现了平面内任意方向的运动,并且可以在移动过程中实现任意半径转弯.从运动学角度分析了轮速与机器人轨迹间的数学关系,并采用虚拟样机技术结合Pro/E与Adams联合建模仿真的方法,建立了精确可靠的虚拟样机模型.实验仿真结果表明,设计的虚拟样机模型与数学模型具有一致性,验证了该下肢康复机器人机械结构的实际可行性,为物理样机的建立提供了可靠依据.
关键词：下肢康复机器人康复训练全向轮虚拟样机技术动力学仿真重心轨迹期望轨迹机械结构设计Adams模型Pro/E建模
分类号：TP242.3(自动化技术及设备)
资助基金：教育部"春晖"计划科研合作项目(Z2005-2-11011)辽宁省高等学校创新团队项目(LT2010081)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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