基于二维搜索的Stewart平台工作空间分析方法
杨宇
黄其涛
韩俊伟
1.哈尔滨工业大学,机电工程学院,哈尔滨,1500012.哈尔滨工业大学,机电工程学院,哈尔滨,1500013.哈尔滨工业大学,机电工程学院,哈尔滨,150001
摘要：为了在不影响分析精度的前提下,减小利用空间搜索法进行Stewart平台工作空间分析过程中的计算量,提出一种利用Newton-Raphson方法对Stewart平台单自由度运动范围进行求解的数值方法.将该方法应用在Stewart平台工作空间的研究中,实现了利用二维空间搜索法对工作空间的分析,与传统空间搜索方法相比,减小了搜索维数和计算量.通过算例证明,二维空间搜索法能够快速准确地计算出Stewart平台在不同位姿下的工作空间,利用二维空间搜索法可以对工作空间的其他子空间进行分析,并且该方法还可以应用在其他形式并联机构的工作空间分析中.
关键词：并联机构Stewart平台工作空间可达空间二维搜索雅克比矩阵Newton-Raphson法收敛性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(50975055)新世纪优秀人才支持计划(NCET-04-0325)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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