基于实时位置补偿直接驱动XY平台轮廓控制
王丽梅
李兵
1.沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,1108702.沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,110870
摘要：永磁直线同步电机驱动XY平台系统在跟踪自由曲线时轮廓精度会受轨迹时变性的影响,系统中存在的周期性扰动也会降低轮廓加工精度.针对上述问题,采用适用于多轴非线性轮廓控制的实时轮廓误差计算算法,建立可用于自由曲线跟踪的XY平台的实时轮廓误差模型.利用实时位置补偿与交叉耦合控制相结合的控制方法减小轮廓误差.单轴系统采用IP(积分-比例)控制与速度前馈控制相结合的复合控制器.理论推导与仿真结果表明,该方案能够有效地提高系统的轮廓精度,同时能较好地抑制系统周期性扰动的影响.
关键词：永磁自线电动机直接驱动XY平台轮廓误差控制实时位置补偿IP控制交叉耦合控制鲁棒性轮廓精度
分类号：TM351(电机)
资助基金：国家自然科学基金(50805098)辽宁省自然科学基金(20102165)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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