基于遗传算法的直驱XY平台变增益交叉耦合控制
王丽梅
庞月
杜帅
刘春芳
1.沈阳工业大学电气工程学院,沈阳,1108702.沈阳工业大学电气工程学院,沈阳,1108703.沈阳工业大学电气工程学院,沈阳,1108704.沈阳工业大学电气工程学院,沈阳,110870
摘要：对于永磁直线同步电机驱动的XY平台,轮廓加工精度易受到系统动态非线性、不确定性因素以及曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂等问题的影响.为了削弱以上影响,实现XY平台的高精度轮廓跟踪控制,设计了变增益交叉耦合控制器来补偿X、Y轴的耦合误差,并采用遗传算法对其中的PID控制器参数进行寻优,利用基因突变的能力,避免其陷入局部最佳解,从而快速准确地找到全局最佳解,使得系统轮廓误差达到要求的精度范围.理论推导与仿真结果表明,所设计的控制系统能有效提高XY平台的轮廓加工精度.
关键词：永磁直线同步电机直接驱动伺服控制XY平台遗传算法变增益交叉耦合控制轮廓控制轮廓误差
分类号：TM359(电机)
资助基金：国家自然科学基金(51175349)辽宁省自然科学基金(20102165)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息