一种改进蚂蚁算法的无人机多目标三维航迹规划
胡中华
赵敏
姚敏
李可现
吴蕊
1.南京航空航天大学自动化学院,南京,2100162.南京航空航天大学自动化学院,南京,2100163.南京航空航天大学自动化学院,南京,2100164.南京航空航天大学自动化学院,南京,2100165.南京航空航天大学自动化学院,南京,210016
摘要：传统的标准蚂蚁算法及A＊算法求解无人机多目标三维航迹规划存在需设置导航节点及构建VORONO I图等缺陷,针对这一问题,提出了一种改进的蚂蚁算法.该算法将导引因子引入到状态转移策略中,减少了蚂蚁局部搜索的盲目性,确保蚂蚁形成有效航迹,解决了将该算法应用于航迹规划的两个构造难题,即航迹节点不固定和局部搜索难以到达目标节点这两个难题.将雷达、导弹、高炮及大气威胁模型的最大作用距离和有效作用距离等约束条件引入代价函数及启发因子计算中,解决了航迹规划多约束求解困难等问题.仿真结果表明,该算法构造合理,蚂蚁算法无需导航节点及VORONO I图便可自主寻找到目标节点,且收敛速度满足航迹规划要求,生成的航迹代价较小.
关键词：蚂蚁算法航迹规划无人机威胁代价油耗代价导引因子导航节点VORONOI图
分类号：TP18(自动化基础理论)TP301(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(60974105)航空科学基金(2009ZC52041)南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NP2011005)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息