基于能量和角度不变相结合的双足机器人控制
刘德君1
田彦涛2
宫勋2
1.吉林大学通信工程学院,长春130025／北华大学电气信息工程学院,吉林吉林1320212.吉林大学通信工程学院,长春,130025
摘要：为了提高欠驱动双足行走机器人被动行走步态的稳定性,扩大极限环收敛域及增强对干扰的抑制力,提出了一种角度不变和能量控制相结合的方法.通过角度不变控制使机器在不同倾斜角度的地面产生稳定步态;通过能量控制方法扩大机器人行走步态极限环的收敛域,并采用一个可调整的非线性函数在线调整能量控制器的增益.通过仿真曲线分析总结了当斜坡角度变化时极限环、步态曲线和能量曲线的变化规律.仿真结果表明,该方法既能扩大极限环的收敛域,又能增加系统对地面斜坡变化的鲁棒性.
关键词：欠驱动双足步行机器人极限环角度不变控制能量控制虚拟重力自整定鲁棒性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(863;2006AA04Z251)国家自然科学基金(60974067)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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