基于迭代学习控制的混合误差轮廓控制
王丽梅
郭宜兴
1.沈阳工业大学 电气工程学院,沈阳,1108702.沈阳工业大学 电气工程学院,沈阳,110870
摘要：针对永磁直线同步电动机直接驱动 XY 平台系统中存在不确定扰动的问题，单轴上设计了基于干扰观测器的迭代学习控制器。迭代学习控制器可以抑制重复扰动，干扰观测器可以消除非重复扰动的影响，两者结合起来可增强系统对重复和非重复扰动的抑制能力。由于轮廓误差计算模型要求跟踪误差远小于期望轮廓曲率半径，所以设计了混合误差轮廓控制器，跟踪误差较大时只控制各轴位置，跟踪误差足够小时进行轮廓控制。仿真结果表明，该控制方法使直接驱动 XY平台具有较强的鲁棒性和较高的轮廓精度。
关键词：XY 平台混合误差迭代学习控制干扰观测器名义模型曲率半径鲁棒性轮廓精度
分类号：TG659(金属学与金属工艺)
资助基金：国家自然科学基金(51175349)辽宁省高等学校优秀人才支持计划(LR2013006)沈阳市科技计划(F13-318-1-48)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 601-606 )
英文信息