基于双目视觉的机器人运动目标检测与定位
崔宝侠
栾婷婷
张驰
段勇
1.沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳,1108702.沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳,1108703.沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳,1108704.沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳,110870
摘要：针对移动机器人自定位精度低的问题,提出了先由静止的工作机器人进行自定位,再对运动目标进行检测和定位的方法.基于HSV模型颜色特征,工作机器人分割出人工路标并进行自定位,利用帧间差分法将采集到的视频图像序列中相邻两帧作差分运算,提取出运动目标,并通过双目立体视觉视差原理计算出运动目标的绝对坐标,帮助运动目标完成定位.结果表明,该方法定位精度高于传统的移动机器人自定位的定位精度,且算法的实时性好,具有现实的研究意义.
关键词：双目视觉移动机器人帧间差分法运动目标人工路标HSV模型阈值分割定位
分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金资助项目(60695054)辽宁省高等学校优秀科技人才支持计划(LR2015045)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 421-427 )
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