输入指令整形技术在电液伺服系统中的应用
邵俊鹏
魏学帅
孙桂涛
邵璇
1.哈尔滨理工大学机械动力工程学院,哈尔滨,1500802.哈尔滨理工大学机械动力工程学院,哈尔滨,1500803.哈尔滨理工大学机械动力工程学院,哈尔滨,1500804.哈尔滨理工大学机械动力工程学院,哈尔滨,150080
摘要：针对液压四足机器人电液伺服位置控制存在的振动问题,分析电液伺服系统特性,根据振动控制技术提出输入指令整形控制策略,研究输入整形技术在抑制机械谐振方面的作用,为该技术在液压四足机器人上的应用提供理论和现实依据.通过分析输入整形减振技术及其工作原理,设计零震荡整形器,并利用AMESim和MATLAB对电液伺服系统进行位置控制联合仿真.结果表明,输入整形技术能够抑制电液位置伺服系统中产生的机械谐振,利用电液伺服系统综合实验台验证了该控制技术的有效性.
关键词：液压四足机器人输入指令整形技术电液伺服系统振动控制机械谐振联合仿真AMESim仿真MATLAB仿真
分类号：TH137(机械零件及传动装置)
资助基金：国家863计划资助项目(2011AA0403837001)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 640-644 )
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