机器人在未知环境条件下的动态避障
崔宝侠
周钰雨
段勇
1.沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳,1108702.沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳,1108703.沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳,110870
摘要：为了使机器人在工作过程中顺利的躲避行进途中的各类障碍物,采用人工势场法作为机器人的避障算法并针对传统人工势场法存在的目标不可达的问题进行了详细的分析.在传统人工势场法斥力函数中引入机器人与目标点的距离关系作为其中的因子,分别重新定义了势能函数中的斥力和引力,从而得到了新的势能函数,成功地解决了目标不可达的问题.基于Matlab平台的仿真结果表明,本方法控制的机器人能够较出色地躲避大小不一的障碍,最终到达指定位置.
关键词：人工势场法移动机器人避障势能函数目标点不可达问题未知环境斥力函数
分类号：TP272(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金资助项目(60695054)辽宁省自然科学基金资助项目(2015020010)辽宁省高等学校优秀科技人才支持计划项目(LR2015045)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 657-661 )
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