基于李代数的人体手臂惯性动作捕捉算法
刘丹1
王鑫2
片锦香2
1.沈阳建筑大学理学院,沈阳,1101682.沈阳建筑大学信息与控制工程学院,沈阳,110168
摘要：为了实现实时人体手臂动作捕捉，提出了一种利用惯性传感器实现人体手臂动作捕捉的方法。利用惯性测量单元（IMU）解算出的四元数信息，得到手臂腕部、肘部和肩部关节点的位置。将惯性数据通过蓝牙无线通信方法传到上位机。采用具有毫米级动作捕捉精度的OptiTrack光学动作捕捉设备，得到人体手臂的位置数据，并将其作为基准位置数据。将IMU坐标系下解算出的位置信息变换到OptiTrack坐标系下进行对比。结果表明，该方法适用于自由活动环境下的动作跟踪，具有较高的动作捕捉精度。
关键词：手臂动作捕捉李代数扭转和指数映射惯性测量单元OptiTrack光学动作捕捉运动力学链四元数蓝牙通信
分类号：TN92(无线通信)
资助基金：国家自然科学基金(61440004)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 73-77 )
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