自动上料机器人视觉识别系统
王湘明
刘明春
王浩任
郑黎成
1.沈阳工业大学 信息科学与工程学院,沈阳,1108702.沈阳工业大学 信息科学与工程学院,沈阳,1108703.沈阳工业大学 信息科学与工程学院,沈阳,1108704.沈阳工业大学 信息科学与工程学院,沈阳,110870
摘要：为了满足自动上料机器人对视觉识别与定位算法高效性、高实时性的要求,提出了预检测+精检测的两步检测法.在预检测阶段,采用Bresenham圆对已提取的安全套边界点集进行曲率分类,根据边界曲率趋势筛选出特定的边界点集并求出矩形掩膜区域.在精检测阶段,在矩形掩膜区域内生成ORB特征算子检测和BRISK描述子.采用最近邻域算法进行模板匹配,利用RANSAC算法剔除误匹配.结果表明,本算法比单纯的ORB+BRISK、BRISK等算法快5～8倍;同时继承了ORB与BRISK算法的旋转不变形和尺度不变性,提升了安全套形变时顶部的识别与定位精度.
关键词：机器人视觉识别ORB算法BRISK算法模板匹配曲率Bresenham圆RANSAC算法安全套
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：沈阳市科技计划资助项目(F16-028-0-00)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 564-570 )
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