有向外力场作用下机器人路径规划方法
王婷1
陶永明2
阎岩1
1.大连海洋大学 应用技术学院,辽宁 大连,1163002.东北财经大学 管理科学与工程学院,辽宁 大连,116025
摘要：针对有向外力场作用下基于格点的机器人路径规划方法不能得到最优解的问题,采用了基于水平集方法的路径规划方法.将机器人的粒子跟踪转变为曲线的数值演化,通过解哈密尔顿雅克比方程得到最优时间路径,改进后向路径追踪的数值计算精度保证了规划路径的可行性.仿真结果表明,算法可以有效应对复杂的有向外力场,并且在强外力场中仍保持路径的可行性.采用的连续路径规划方法可以突破传统机器人路径规划算法基于格点搜索的限制,并有效利用空间中存在的外力场.
关键词：有向外力场速度场路径规划最优时间路径水平集数值演化机器人数值计算
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：辽宁省教育厅科学研究项目(W201604)教学研究项目(2018-AFCEC-059)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 184-188 )
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