基于图像力场理论的ORB特征优化方法
张凤1
孙恩泽1
袁帅2
郭鹏程1
1.沈阳建筑大学 信息与控制工程学院,沈阳,1101682.沈阳建筑大学 信息与控制工程学院,沈阳110168;中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室, 沈阳110000
摘要：针对现有的移动机器人视觉图像ORB特征受图像尺度、光照和旋转影响比较大的问题,提出了一种基于图像力场理论转换的优化ORB算法.通过计算图像熵值确定图像金字塔尺度,构建稳定的ORB特征,以此解决ORB特征点的尺度不变性.采用ORB特征点的引力方向作为特征点描述子的主方向,优化ORB算法的旋转不变性.利用PROSAC算法剔除冗余ORB特征点.结果表明,本文方法在一定程度上提高了ORB特征点描述子的准确度和匹配正确率.
关键词：ORB特征力场转换理论图像熵特征匹配PROSAC算法尺度不变性光照不变性旋转不变性
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(61305125)辽宁省自然科学基金(20180520037)辽宁省高等学校基本科研项目(LJZ2017020)沈阳建筑大学学科内容教育工程(XKHY2-66)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 675-680 )
英文信息