变电站故障预警巡检机器人自主运动规划
郑亚红1
于雪庭2
马少华3
韩子娇4
董雁楠3
1.沈阳市装备制造工程学校电气工程系,沈阳1100262.国网辽阳供电公司白塔区供电分公司,辽宁辽阳1110003.沈阳工业大学 电气工程学院,沈阳 1108704.国网辽宁省电力有限公司 电力调度控制中心,沈阳 110006
摘要：针对当前变电站巡检无人化的场景需求,结合变电站的内部环境特征、巡检机器人运动学与动力学模型,提出智能巡检机器人自主运动规划方法与故障诊断方法.为克服传统蒙特卡洛算法中机器人绑架和粒子数固定问题,提出自适应蒙特卡洛定位算法,对巡检机器人位置实时定位,并与故障阈值的异常温度检测与报警算法相结合.通过真实场景下的路径规划与多种电力器件温度监测实验,证明了提出的方法能有效规划最优巡检路径与温度巡检任务.
关键词：巡检无人化巡检机器人自主运动规划实时定位自适应蒙特卡洛定位故障阈值温度检测报警算法
分类号：TM63(发电、发电厂)
资助基金：国家自然科学基金(U1766204)
论文发表日期：2021-01-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 6-11 )
英文信息