油气管道爬行机器人的设计及仿真实验
彭鹤1
王路路1
王勇2
赵翰学1
贡军民3
1.中国石油大学(北京)机械与储运工程学院,北京 1022492.英特尔(中国)研究中心有限公司,北京 1001903.新疆石油管理局有限公司 工程技术公司,新疆 克拉玛依834000
摘要：针对新建无流体管道、非常规流体管道、分支管道和逆流体流向管道等特殊工况下,传统介质推动机器人无法完成作业的问题,对能够适应特殊管道工况的油气管道爬行机器人进行了研究,完成了一种气动式爬行机器人的详细设计,包括结构设计和控制系统设计等.利用ADAMS虚拟样机软件对油气管道爬行机器人在U型和90°管道的动力学进行了仿真分析.结果表明,该油气管道爬行机器人具有一定避障和过弯能力,可以完成油气管道特殊工况下的检测和维修.
关键词：油气管道特殊工况爬行机器人结构设计控制系统设计运动学仿真虚拟样机实验物理样机实验
分类号：TE973(石油机械设备与自动化)
资助基金：中国石油大学(北京)科研基金资助项目(2462018YJRC018)
论文发表日期：2021-01-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 48-54 )
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