带扰动观测器的船舶航向自适应神经网络控制
杨迪1
郭晨2
刘伟军3
1.沈阳工业大学 化工过程自动化学院, 沈阳1108702.大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连1160263.沈阳工业大学 机械工程学院, 沈阳110870
摘要：针对遭受未知外界扰动且存在不确定项的船舶航向非线性操纵系统,提出一种基于扰动观测器的自适应神经网络控制策略.构造神经网络逼近船舶模型中的不确定项,利用扰动观测器估计未知的外界环境干扰,并对控制量进行前馈补偿,提高控制策略的鲁棒性.应用Lyapunov函数证明了船舶航向跟踪闭环系统的误差信号一致最终有界.仿真结果表明,所设计的控制策略可以迫使船舶跟踪期望的航向.相对于传统的PID控制器,所设计的控制策略可以有效克服未知外界扰动,具有较强的鲁棒性.
关键词：船舶航向非线性扰动观测器神经网络不确定项Lyapunov函数鲁棒性最终一致有界
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(51579024)国家自然科学基金(51879027)
论文发表日期：2021-05-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 324-329 )
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