自适应模糊反演算法的双关节机械手控制
崔雅博1
罗清元2
1.开封大学 信息工程学院,河南 开封4750042.河南省水文水资源局 站网监测处,郑州450031
摘要：针对双关节机械手在控制中存在不确定性和非线性的问题,采用不依赖于系统模型的自适应模糊反演控制方法对轨迹进行跟踪,先将复杂的非线性系统简化为若干个易于处理的低阶简单子系统,再对每个子系统的李雅普诺夫函数及其中间虚拟控制量进行设计,通过子系统控制律的组合提升了控制律的设计效率.根据建立的双关节机械手的动态方程,利用Simulink模块对机械手系统的自适应模糊反演控制过程进行模拟.结果表明:自适应模糊反演控制能够实现机械手系统高精度的动态跟踪,且对应的跟踪误差均小于0.87％,能够实现对不确定非线性系统准确的控制.
关键词：双关节机械手自适应模糊反演算法非线性系统李雅普诺夫函数控制律位置跟踪误差虚拟控制量高精度动态跟踪
分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)
资助基金：河南省高等学校重点科研项目(17B520023)开封市科技发展计划(1804017)
论文发表日期：2021-07-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 450-454 )
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