3-PRC并联机构的运动学性能与仿真
沙鑫美1
吕小祥2
1.三江学院机械与电气工程学院,南京2100122.江苏南京热电工程设计院设计部,南京210000
摘要：针对传统并联机构的支链多和承载能力差的缺点,提出了一种具有三自由度的3-PRC并联机构.利用旋量理论和自由度计算方法,分析和验证了并联机构的运动学性能及其动平台的三维平移运动方式,通过建立三维坐标系和运动影响系数法,分析了并联机构的位置正反解、速度和加速度的变化规律.基于MATLAB、ADAMS、Pro/E软件对3-PRC并联机构进行了三维建模与运动学仿真.测试得到其动平台的位移曲线、速度曲线、加速度曲线和变形结构图,分析指出了该并联机构的薄弱部分,为未来的并联机构设计提供了参考.
关键词：并联机构运动学平移自由度安全系数ADAMS软件旋量理论动平台静平台
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：江苏省高等学校自然科学研究项目(17KJB460011)江苏省"青蓝工程"项目(QJ0235SJ2019001)
论文发表日期：2021-11-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 662-667 )
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