多级变胞机构的刚度调控分析
李延斌1
刘涛2
刘玉旺3
葛壮3
苑婷雯3
1.沈阳工业大学 机械工程学院,沈阳1108702.沈阳工业大学 机械工程学院,沈阳110870;中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,沈阳1100163.中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,沈阳110016
摘要：刚度调控策略作为实现多级变胞机构的关节柔顺性,提高多级变胞机构的集成度,实现多级变胞机构紧凑化的重要方法,对其进行深入研究有着十分重要的意义.针对多级变胞机构刚度调控复杂的问题,本文通过对弹簧长度、最佳弹簧刚度以及最佳弹簧安装位置的确定,提出了针对多级变胞机构的刚度调控策略.实验结果表明,在一定范围内,最佳弹簧刚度随着安装位置l3的增大而减小,当最佳弹簧刚度达到最小值后,最佳弹簧刚度随着安装位置l3的增大而增大,两者之间为非线性关系.
关键词：柔顺性集成度紧凑化多级变胞机构刚度调控调控策略最佳弹簧刚度安装位置
分类号：TH123(机械设计、计算与制图)
资助基金：国家自然科学基金(51975566)
论文发表日期：2022-01-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 48-55 )
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