基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划
温淑慧
问泽藤
刘鑫
温淑焕
燕山大学 河北省工业计算机控制工程重点实验室,河北 秦皇岛066004
摘要：为了提高机器人的自主导航性能,设计了基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划系统.通过2D激光雷达获取周围环境信息,利用姿态传感器(IMU)获取机器人的姿态和加速度信息,利用Gmapping算法实现机器人的自主定位与建图,利用基于头尾双向搜索的A?算法进行全局路径规划,采用DWA算法完成局部避障工作.结果表明,所提算法可使机器人完成构建地图以及自主导航任务,提高导航系统的自主性能以及工作效率.
关键词：移动机器人路径规划A∗算法Gmapping算法概率定位系统局部避障DWA算法
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51267009)
论文发表日期：2022-01-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 90-94 )
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