基于反馈线性化解耦的直驱H型平台滑模轮廓控制
魏惠芳
王丽梅
张康
沈阳工业大学 电气工程学院,沈阳 110870
摘要：针对直驱H型平台轮廓控制中轮廓误差受机械耦合影响的问题,提出一种基于反馈线性化解耦的直驱H型平台滑模轮廓控制方法.该方法采用输入输出反馈线性化理论对多变量、强耦合的直驱H型平台设计解耦控制律,将耦合模型解耦为独立的单输入、单输出的系统.为克服不确定项的影响,保证系统的鲁棒性,实现参考轮廓的精密跟踪,将滑模控制应用于解耦后的系统中.利用李雅普诺夫理论证明控制器的渐近稳定性.结果表明,所提控制方法能有效提高H型平台轮廓跟踪精度和系统鲁棒性.
关键词：H型平台直接驱动永磁直线同步电动机轮廓控制机械耦合反馈线性化解耦控制滑模控制
分类号：TM351(电机)
资助基金：国家自然科学基金(51875366)
论文发表日期：2022-05-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 241-247 )
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