机械差速式管道机器人运动特性及仿真分析
郭忠峰
徐博闻
沈阳工业大学 辽宁省智能制造与工业机器人重点实验室,沈阳 110870
摘要：针对支撑轮式管道机器人在过弯时驱动轮与管道内壁易发生打滑的问题,设计了一种可适应140～150 mm管内径的机械差速式管道机器人.对机器人的结构组成及驱动原理进行了介绍,建立了机器人变径支撑、越障条件及过弯阶段的理论模型.运用ADAMS软件对管道机器人进行运动仿真分析.结果表明,仿真数据与理论模型分析结果误差较小,验证了该机构的合理性.本文设计的机器人驱动轮在过弯时具有差速功能,避免了与管道内壁之间的打滑,提高了运动稳定性.
关键词：管道机器人差速运动特性支撑变径过弯阶段数据对比
分类号：TP242.3(自动化技术及设备)
资助基金：辽宁省教育厅项目(LFGD2020006)
论文发表日期：2022-05-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 295-300 )
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