基于位姿分离的机械臂解析求逆优化算法
隋涛
孔刘君
姜昊
蒋强
沈阳理工大学 自动化与电气工程学院,沈阳 110159
摘要：针对6R机械臂逆向运动学求解过程复杂繁琐、求解精度不理想的问题,提出一种基于位姿分离的解析求逆优化算法.利用改进型D-H参数法建立机械臂的运动学模型,通过连杆变换矩阵推导出机械臂的正向运动学方程,利用位姿分离思想进行逆解优化算法设计,利用蒙特卡洛法分析机械臂的工作空间,运用Matlab Robotics工具箱验证改进算法的有效性.结果表明:该改进算法具有较高的求解精度,与现有解析优化算法相比,大幅度简化了求解过程,提高了运算效率.
关键词：机械臂逆向运动学位姿分离运动学模型正向运动学解析法蒙特卡洛法工作空间
分类号：TP241(自动化技术及设备)
资助基金：辽宁省教育厅项目(LG202014)
论文发表日期：2023-09-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 540-545 )
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