考虑不确定性多智能体系统的分布式容错控制
王艳丽1
孙利娟2
1.河南科技大学 软件学院,河南 洛阳 4710032.开封文化艺术职业学院 计算机学院,河南 开封 475000
摘要：针对多智能体系统中存在的不确定性、参数摄动和执行器故障等问题,设计了分布式容错控制方法.建立了包含不确定性的多智能体系统乘性和加性故障数学模型,在领导者和领域内智能体状态量的基础上,通过引入参数自适应律和符号函数设计出分布式容错控制律,采用Lyapunov定理证明了设计的容错控制系统的稳定性.通过对无人机编队的仿真结果表明,所提控制方法与自适应协同容错控制方法相比表现出了更优的稳定性、准确性和快速性,速度和航迹角的最大误差分别仅为0.3cm/s和0.1°,表现出了优良的容错性能.
关键词：多智能体系统不确定性执行器故障参数自适应律分布式容错控制律符号函数稳定性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：河南省高校科技创新团队计划项目(17IRTSTHN010)河南省中原科技创新领军人才项目(204200510021)
论文发表日期：2023-09-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 582-586 )
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