基于层次分析遗传算法PID参数整定的四旋翼控制系统
唐顺
佛山职业技术学院 机电工程学院,广东 佛山 528137
摘要：分析了四旋翼飞行器控制的欠驱动、强耦合等问题,利用牛顿—欧拉方程建立四旋翼飞行器的动力学模型;对该模型合理简化后,设计一种由内环姿态控制和外环位置控制组成的双回路PID控制器.针对系统的静态特性、动态特性和可靠性等要求,将系统分为系统层、子系统层和参数层,建立系统的多目标优化指标,运用层次分析遗传算法对系统进行PID参数整定.将控制器和整定得到的参数用于四旋翼飞行器系统后,室外飞行实验表明飞行器能在室外做满足工程精度要求的飞行.
关键词：四旋翼飞行器层次分析遗传算法PID整定多目标优化
分类号：TP182(自动化基础理论)
资助基金：教育部职业教育专业教学资源库项目(2018-12)佛山职业技术学院校级科研项目(KY201920)
论文发表日期：2021-06-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 18-23 )
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