一种提高SLAM-AGV末端对接精度的方法研究
高颖
苏州市职业大学机电工程学院,江苏苏州 215104
摘要：在介绍SLAM-AGV激光导航实现过程的基础上,针对目前实际应用中AGV与设备对接精度不高,经常出现偏航、避障、急停频繁、对接时位姿调整不充分的问题,通过改进末端设备识别标识,增加Cartographer算法中的位姿优化节点,设置相对位姿导航切换点,将绝对位姿导航和相对位姿导航相结合的方法,大幅度提高AGV的定位稳定性和精度.现场实测数据表明,改进后AGV与末端设备的对接成功率和对接精度均有大幅提高.
关键词：AGVSLAM激光导航末端对接精度Cartographer算法
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2022-12-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 10-13,76 )
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