非线性比例积分微分神经网络控制的康复设备
李成伟1
杨芳2
1.哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院,黑龙江省哈尔滨市,150001;燕山大学生物医学工程研究所,河北省秦皇岛市,0660042.燕山大学生物医学工程研究所,河北省秦皇岛市,066004
摘要：介绍一种针对脑卒中患者的运动康复训练仪,采用直线运动模式和圆周运动模式作为训练轨迹,按照预先设定的轨迹运动帮助患者达到神经康复的目的.康复训练仪采用气动人工肌肉作为运动驱动器,气动人工肌肉具有重量轻、出力大、柔性好、使用安全方便、能源方便清洁等特点,适于在康复医疗仪器中使用.由于气体的可压缩性、气动人工肌肉的非线性、以及关节内部固有滞环等原因的存在,使得气动人工肌肉驱动关节位置控制精度差及响应时间比较慢,从而直接影响整个关节的轨迹规划问题.因此采用比例积分微分神经网络控制器对气动人工肌肉进行位置控制.
关键词：康复训练气动人工肌肉非线性比例积分微分神经网络
分类号：R496(康复医学)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 8205-8208 )
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