电控液压膝关节控制方案设计及计算机实例仿真术
沈凌1
喻洪流2
1.上海医疗器械高等专科学校精密医疗器械系,上海市,2000932.上海理工大学生物力学与康复工程研究所,上海市,200093
摘要：膝关节动力学问题是智能仿生人工腿应用研究中的重要内容.针对智能仿生人工假腿,提出了一种简单、通用的电控液压膝关节控制方案,并设计出膝关节似肢的基本结构,建立了非线性动力学模型,同时考虑到了关节间的摩擦问题.最后,通过PD反馈控制器以及自适应控制器的计算机实例仿真实现了步态跟随,从而验证了理论的正确性、有效性.
关键词：电控液压膝关节动力学数字医学
分类号：R318(医用一般科学)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 6851-6854 )
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