影像引导经皮穿刺治疗机器人系统:经皮穿刺过程中位置和姿态的运动解耦
鲁通1
梁萍1
邓双成2
曹莹瑜2
幺娆2
1.解放军总医院介入超声科,北京市,1008532.北京石油化工学院,北京市,102617
摘要：研制了一种影像引导经皮穿刺治疗机器人系统,该系统可用于超声或CT引导的穿刺活检、消融治疗及冷冻治疗及其他基于穿刺的操作.首先对穿刺操作进行分析,然后设计并制造了一个模块化机器人,该机器人可以在一定空间内辅助完成穿刺活检或针式治疗器械的置入.该机器人的主要特点是将经皮穿刺过程中位置和姿态的运动解耦,因此位置和姿态的调整可以由机器人的不同机构单独完成.这种设计的主要优势是更好地保障患者的安全.
关键词：影像引导机器人数字化医学
分类号：R318(医用一般科学)
资助基金：北京市科委重点项目(H060720050330)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 9447-9450 )
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