下肢助力机器人动力学分析与应用
陈峰
汤敏
马卫国
刘羡飞
1.南通大学电气工程学院,江苏省南通市,2260192.南通大学电气工程学院,江苏省南通市,2260193.南通大学电气工程学院,江苏省南通市,2260194.南通大学电气工程学院,江苏省南通市,226019
摘要：背景:2005年成功研制出下肢康复机器人系统,该机器人通过中心控制系统和步态、姿态控制系统互相协调,带动下肢各种运动,从而达到恢复下肢功能的目的.目的:对下肢康复助力机器人做动力学分析.方法:该系统为一个复杂的动力系统,由多个关节和多个连杆组成,具有多个输入和多个输出,分析其运动和作用力之间的关系.通过运动信息感知网,实现机器人系统主动为使用者提供完成髋关节屈/伸、旋内/旋外及外展/内收功能恢复动作的助力支持.结果与结论:利用动力学方程完成人-机混合系统的控制.减小人体感受的运动强度,使练习者能充分完成功能恢复动作,随着康复者下肢力量的加强和动作的熟练程度的提高,通过改变系统控制参数,系统会逐步减少对其助力支持,直到康复.
关键词：助力机器人动力学拉格朗日方程下肢康复
分类号：R318(医用一般科学)
资助基金：国家自然科学基金(61005054)国家自然科学基金(60975064)江苏省高校自然科学研究项目(09KJD510004)南通市科技项目(K2009032)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 5518-5521 )
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