基于有限状态机的智能下肢假肢控制
王蒙
陈玲玲
耿艳利
杨鹏
1.河北工业大学控制科学与工程学院,天津市,3001302.河北工业大学控制科学与工程学院,天津市,3001303.河北工业大学控制科学与工程学院,天津市,3001304.河北工业大学控制科学与工程学院,天津市,300130
摘要：背景:传统的下肢假肢行走状态改变时膝关节阻尼不能随之改变,假肢跟随性差,变化范围小.目的:基于有限状态机的智能下肢假肢控制方法,实现假肢侧对健肢侧的实时跟踪和步速跟随.方法:智能下肢假肢采用带固定式气缸阻尼器的四连杆机构,采用有限状态机的控制方法,感知当前的步态事件,触发步态状态的转变,调整对应的步态模式,得到步态规划的输出动作.结果与结论:实验结果表明,智能下肢假肢能够进行步速识别和步态识别,控制器输出不同的控制策略,控制步进电机调整膝关节阻尼的大小,假肢侧能够对健肢侧进行实时跟踪和步速跟随.
关键词：智能下肢假肢有限状态机步态规划步速跟随步态模式
分类号：R318(医用一般科学)
资助基金：国家科技支撑计划(2009BAI71B04)河北省自然科学基金(F2011202155)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 4756-4759 )
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